Ρομποτική Q&A με τον Ken Goldberg του UC Berkeley

Μέρος 1:

Ο Μάθιου Τζόνσον-Ρόμπερσον της CMU


Μέρος 2ο:

Max Bajracharya και Russ Tedrake του Ερευνητικού Ινστιτούτου Toyota


Μέρος 3:

Ο Ντρούβ Μπάτρα του Μέτα


Μέρος 4:

Aaron Saunders της

Boston Dynamics

Ο Ken Goldberg είναι καθηγητής και ο William S. Floyd Jr. Distinguished Chair in Engineering στο UC Berkeley, συνιδρυτής και επικεφαλής επιστήμονας σε

startup

ρομποτικής διαλογής δεμάτων

Αμφιδέξιος και συνεργάτης στο IEEE.

Τι ρόλο(-ους) θα παίξει η γενετική

τεχνητή νοημοσύνη

στο μέλλον της ρομποτικής;

Παρόλο που οι κραυγές ξεκίνησαν λίγο νωρίτερα, το 2023 θα μείνει στη μνήμη μας ως η χρονιά που η γενετική τεχνητή νοημοσύνη μεταμόρφωσε τη Robotics.

Μεγάλα γλωσσικά μοντέλα

όπως το ChatGPT μπορούν να επιτρέψουν στα ρομπότ και στους ανθρώπους να επικοινωνούν σε φυσική γλώσσα. Οι λέξεις εξελίχθηκαν με την πάροδο του χρόνου για να αντιπροσωπεύουν χρήσιμες έννοιες από “καρέκλα” έως “σοκολάτα” έως “χάρισμα”. Οι ρομποτικοί ανακάλυψαν επίσης ότι το μεγάλο Vision-Language-


Δράση



Τα μοντέλα μπορούν να εκπαιδευτούν για να διευκολύνουν την αντίληψη του ρομπότ και να ελέγχουν τις κινήσεις των χεριών και των ποδιών του ρομπότ. Η εκπαίδευση απαιτεί τεράστιες ποσότητες δεδομένων, έτσι τα εργαστήρια σε όλο τον κόσμο συνεργάζονται πλέον για την ανταλλαγή δεδομένων. Τα αποτελέσματα πλημμυρίζουν και παρόλο που υπάρχουν ακόμα ανοιχτά ερωτήματα σχετικά με τη γενίκευση, ο αντίκτυπος θα είναι βαθύς.

Ένα άλλο συναρπαστικό θέμα είναι τα “Multi-Modal Models” με δύο έννοιες του multi-modal:

• 
  Multi-Modal στο συνδυασμό διαφορετικών τρόπων εισαγωγής, π.χ. Vision και Language. Αυτό τώρα επεκτείνεται για να συμπεριλάβει την αίσθηση αφής και βάθους και τις ενέργειες ρομπότ.
  

• 
  Multi-Modal όσον αφορά το να επιτρέπονται διαφορετικές ενέργειες ως απόκριση στην ίδια κατάσταση εισόδου. Αυτό είναι εκπληκτικά κοινό στη ρομποτική. για παράδειγμα υπάρχουν πολλοί τρόποι να πιάσετε ένα αντικείμενο. Τα τυπικά μοντέλα βαθιών θα «εκτιμήσουν κατά μέσο όρο» αυτές τις ενέργειες σύλληψης που μπορούν να παράγουν πολύ κακή σύλληψη. Ένας πολύ συναρπαστικός τρόπος για να διατηρήσετε τις πολυτροπικές δράσεις είναι το Diffusion Policies, που αναπτύχθηκε από τον Shuran
  
  Song
  
  , τώρα στο Stanford.
  

Ποιες είναι οι σκέψεις σας για τον παράγοντα ανθρωποειδούς μορφής;

Πάντα ήμουν δύσπιστος για τα ανθρωποειδή και τα ρομπότ με πόδια, καθώς μπορεί να είναι υπερβολικά εντυπωσιακά και αναποτελεσματικά, αλλά το ξανασκέφτομαι αφού είδα τα πιο πρόσφατα ανθρωποειδή και τετράποδα από τα Boston Dynamics, Agility και Unitree. Η Tesla έχει τις μηχανικές δεξιότητες για την ανάπτυξη κινητήρων και συστημάτων μετάδοσης κίνησης χαμηλού κόστους σε κλίμακα. Τα ρομπότ με πόδια έχουν πολλά πλεονεκτήματα έναντι των τροχών σε σπίτια και εργοστάσια για να διασχίζουν σκαλοπάτια, συντρίμμια και χαλιά. Τα διπλά χειροκίνητα ρομπότ (με δύο χέρια) είναι απαραίτητα για πολλές εργασίες, αλλά εξακολουθώ να πιστεύω ότι οι απλές λαβές θα συνεχίσουν να είναι πιο αξιόπιστες και οικονομικά αποδοτικές από τα χέρια ρομπότ με πέντε δάχτυλα.

Μετά την κατασκευή και τις αποθήκες, ποια είναι η επόμενη μεγάλη κατηγορία για τη ρομποτική;

Μετά τις πρόσφατες συνδικαλιστικές διευθετήσεις μισθών, νομίζω ότι θα δούμε πολύ περισσότερα ρομπότ στην κατασκευή και τις αποθήκες από ό,τι έχουμε σήμερα. Η πρόσφατη πρόοδος στα αυτοοδηγούμενα ταξί ήταν εντυπωσιακή, ειδικά στο Σαν Φρανσίσκο όπου οι συνθήκες οδήγησης είναι πιο περίπλοκες από το Phoenix. Αλλά δεν είμαι πεπεισμένος ότι μπορούν να είναι οικονομικά αποδοτικές. Για τη χειρουργική με τη βοήθεια ρομπότ, οι ερευνητές εξερευνούν την «Αυξημένη Επιδεξιότητα» – όπου τα ρομπότ μπορούν να βελτιώσουν τις χειρουργικές δεξιότητες εκτελώντας δευτερεύουσες εργασίες χαμηλού επιπέδου, όπως η συρραφή.

Πόσο μακριά είναι τα αληθινά ρομπότ γενικής χρήσης;

Δεν περιμένω να δω αληθινά AGI και ρομπότ γενικής χρήσης στο εγγύς μέλλον. Ούτε ένας ρομποτικός που γνωρίζω δεν ανησυχεί για τα ρομπότ που κλέβουν δουλειές ή γίνονται οι κύριοι μας.

Θα απογειωθούν τα οικιακά ρομπότ (πέραν των κενού) την επόμενη δεκαετία;

Προβλέπω ότι εντός της επόμενης δεκαετίας θα έχουμε οικονομικά οικιακά ρομπότ που θα μπορούν να ανακατεύονται — να μαζεύουν πράγματα όπως ρούχα, παιχνίδια και σκουπίδια από το πάτωμα και να τα τοποθετούν σε κατάλληλους κάδους. Όπως οι σημερινές ηλεκτρικές σκούπες, αυτά τα ρομπότ θα κάνουν περιστασιακά λάθη, αλλά τα οφέλη για τους γονείς και τους ηλικιωμένους θα υπερτερούν των κινδύνων.

Ποια σημαντική ιστορία/τάση της ρομποτικής δεν λαμβάνει αρκετή κάλυψη;

Σχεδιασμός κίνησης ρομπότ. Αυτό είναι ένα από τα παλαιότερα θέματα στη ρομποτική – πώς να ελέγχετε τις αρθρώσεις του κινητήρα για να μετακινήσετε το εργαλείο ρομπότ και να αποφύγετε εμπόδια. Πολλοί πιστεύουν ότι αυτό το πρόβλημα έχει λυθεί, αλλά δεν έχει λυθεί.

Οι «ιδιαιτερότητες» των ρομπότ είναι ένα θεμελιώδες πρόβλημα για όλους τους βραχίονες ρομπότ. διαφέρουν πολύ από την υποθετική χρονική στιγμή του Kurzweil όταν η τεχνητή νοημοσύνη ξεπερνά τους ανθρώπους. Οι ιδιομορφίες ρομπότ είναι σημεία στο διάστημα όπου ένα ρομπότ σταματά απροσδόκητα και πρέπει να επαναρυθμιστεί χειροκίνητα από έναν άνθρωπο χειριστή. Οι ιδιομορφίες προκύπτουν από τα μαθηματικά που απαιτούνται για τη μετατροπή της επιθυμητής ευθύγραμμης κίνησης της λαβής στις αντίστοιχες κινήσεις για κάθε έναν από τους έξι κινητήρες αρθρώσεων ρομπότ. Σε ορισμένα σημεία στο διάστημα, αυτή η μετατροπή γίνεται ασταθής (παρόμοια με ένα σφάλμα διαίρεσης με μηδέν) και το ρομπότ χρειάζεται επαναφορά.

Για επαναλαμβανόμενες κινήσεις ρομπότ, οι ιδιαιτερότητες μπορούν να αποφευχθούν με κουραστική χειροκίνητη μικρορύθμιση των επαναλαμβανόμενων κινήσεων ρομπότ ώστε να μην συναντούν ποτέ ιδιαιτερότητες. Μόλις προσδιοριστούν τέτοιες κινήσεις, επαναλαμβάνονται ξανά και ξανά. Αλλά για την αυξανόμενη γενιά εφαρμογών όπου οι κινήσεις του ρομπότ δεν είναι επαναλαμβανόμενες, συμπεριλαμβανομένης της παλετοποίησης, της συλλογής κάδου, της εκπλήρωσης παραγγελιών και της ταξινόμησης πακέτων, οι μοναδικότητες είναι κοινές. Είναι ένα πολύ γνωστό και θεμελιώδες πρόβλημα καθώς διακόπτουν τις λειτουργίες του ρομπότ σε απρόβλεπτους χρόνους (συχνά πολλές φορές την ώρα).


Συνίδρυσα μια νέα startup, τη Jacobi Robotics, αυτή


εφαρμόζει αποτελεσματικούς αλγόριθμους που είναι *εγγυημένοι* για την αποφυγή ιδιομορφιών. Αυτό μπορεί να αυξήσει σημαντικά την αξιοπιστία και την παραγωγικότητα για όλα τα ρομπότ.